2023-24 VEX世界賽得獎專訪
還記得三個月前，VEX選手為觀眾們在2023-24世界冠軍賽帶來了美好的尾聲嗎？當時，有幾支來自台灣的隊伍於世界賽拿下了傲人的好成績，相信關注機器人賽事的朋友們都為他們感到相當驕傲。為了讓觀眾們一睹頂尖機器人的風采，本次電子報的主題，小編特別邀請V5RC Over Under世界冠軍賽國中組榮獲全能獎（Excellence Award）的Genesis小隊來做專題採訪。這次有幸邀請到Genesis中的五位成員，分別是宇新、Winston、Ryan、Nickson、Alex，而隊長Janet剛好人在國外沒有前來。
🔹可愛的Genesis成員，由左至右為：宇新、Winston、Alex、Ryan、Nickson
🔹Genesis的機器人
Genesis本次世界賽採用的是6輪底盤，6顆馬達（450rpm）作為車體動力。機器人底盤下方有一類似腳踏車支架（Kick Stand）的特殊結構。Kick Stand可以撐起整台機器人，在機器人起跑的瞬間起到關鍵作用。一般V5RC比賽中，機器人必須待在起始區內等待比賽開始。而此規定限制的是機器人本身接觸到賽場地面的部分不能超過起始區框線，若是懸空的部分超過起始區框線，則不算是違反規定。因此，透過Kick Stand立起整台機器人，機器人前半部可以超出框線而不導致犯規，藉此離場地中央更近一些，爭取更快速的起跑。成員們提到，這個發想是來自於2021-22 V5RC Tipping Point賽季中其他賽隊的設計。
🔹 Kick Stand（圖片來源： https://www.youtube.com/watch?v=8cBlWl2v8Zo&t=435s）
🔹Kick Stand 立起的樣子 （圖片來源：https://www.youtube.com/watch?v=8cBlWl2v8Zo&t=435s）
那麼機器人如何持球呢？成員提到三種拾取裝置：吸入裝置（Intake）、翅膀（Wings）、垂直翅膀（Vertical Wings）。Intake和Wings都是比賽中常見的設計，Genesis的Intake使用了橡皮筋（Rubber Band）使得球被束縛住而不容易掉出或被敵隊搶走，同時止滑墊（Anti-Slip Mat）也增加了持球的摩擦力。Intake水平方向上有個用六角柱（Hex Standoff）製成的活板門（Trapdoor）。有別於日常生活中往左右方向打開的門，活板門從上下方向開啟，且通常只能往上打開而不能向下推，常見於屋頂或通往地下室的地板上。Genesis的Trapdoor只能往下推開，因此把球放到機器人Intake後，Trapdoor可以防止球又往上滑出。最後，Intake前方還有一塊塑膠盾牌（Plastic Shield），當Intake往上打開，盾牌可以藉機將對手的球撥掉。此一護球和搶球二合一的設計，也讓Genesis在賽場上多拿了許多分數。
🔹六角柱製成的Trapdoor防止球往上滑出（圖片來源：https://www.youtube.com/watch?v=8cBlWl2v8Zo&t=435s）
🔹刻上隊名的Plastic Shield（圖片來源：https://www.youtube.com/watch?v=8cBlWl2v8Zo&t=435s）
而兩個Wings有何作用呢？Wings如字面上的意思，為外型如同翅膀的裝置，通常使用氣動裝置（Pneumatics）來開合。其功能是把大量球掃進進攻區（Offensive Zone）及球門（Goal）。若遇地上橫桿處較難用一般的Wings推球的情況，則使用機器人尾端的垂直翅膀，將橫桿處附近的球鏟出（如：導入區 Match Load Zone 裡的球）。
Over Under在比賽快結束時有個攀爬柱子拿分的環節，成員們表示攀爬分數並不是他們專攻的項目，不過仍可見其設計別出心裁。他們的機器人針對水平和垂直的柱子有兩種不同設計，若要爬垂直柱子則用機器人手臂前端夾住柱子，水平柱子則靠手臂下方兩塊彎月形塑膠片扣住柱子並向上撐起機身。而其攀爬裝置的名字「Double C」則代表此裝置至少可以爬到高度C以上（由低至高為A~J）。成員們也提到這次比賽的攀爬策略：攀爬分數會依照四隻機器人高度排名來配分，而攀爬高度相同的機器人將獲得同樣的攀爬分數。其規則有趣之處在於，有時機器人爬到D不見得比爬到C所獲得的總分更高，必須考慮場上所有機器人的攀爬情形做判斷。
🔹Double C攀爬裝置（圖片來源：https://www.youtube.com/watch?v=8cBlWl2v8Zo&t=435s）
🔹用機器人手臂前端夾子攀爬（圖片來源：https://www.youtube.com/watch?v=8cBlWl2v8Zo&t=435s）
另外Genesis只有13磅的輕盈機體，源自許多不必講求堅固的部件改為了塑膠材質（例如：塑膠六角柱、塑膠螺帽）。如此一來，無論是行駛或攀爬，都降低了對扭矩的需求，亦即機器人不必犧牲速度來達到高扭矩來驅動笨重的機體。至於塑膠件的製作，則是由Winston用3D製圖軟體畫出設計圖，再交給雷射切割商家處理。
另外，針對對抗賽（Head-to-Head Match）和技能挑戰賽（Skills Match），Genesis的策略也將有所調整。在技能挑戰賽中，他們的機器人會裝上一個投球裝置（Kicker），Kicker的用法為手動將球放上並投擲出去，其投擲距離可讓球從起始區附近飛到我方球門前方。而對抗賽不使用此裝置的原因是，要是我方進攻區有敵隊機器人，那麼就算把大量的球投到那邊，也很容易被敵隊奪走。
🔹Kicker
🔹用Kicker投球到我方進攻區（圖片來源：https://www.youtube.com/watch?v=pR_uS2NKTN0）
要在眾多隊伍中脫穎而出實屬不易，成員提到，隨著比賽經驗越來越豐富，夥伴們也漸漸學到如何安排討論時間、提升討論效率。小編也訪問了Genesis成員歷年比賽印象深刻的事。宇新笑著提到，小隊在2022-23 V5RC Taiwan Open好不容易打到淘汰賽（Elimination），卻因為聯隊違反遊戲規則而導致整個他們失去該局全部分數（Disqualified）。值得慶幸的是，那次比賽他們榮獲了全能獎（Excellence Award），因此仍獲得晉級世界冠軍賽的資格，可謂峰迴路轉的一次寶貴經驗。
🔹V5RC世界冠軍賽國中組Excellence Award頒獎現場（圖片來源：https://www.vexworlds.tv/#/viewer/broadcasts/finals-closing-ceremonies-vrc-game-unveil-vrc-ms--jrotc--vex-u-mt5ri7afaajpl17vmldh/erywhicljb52t0vemmtb）
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